今天小妹久違的去游了一波泳，好懷念學校20塊的游泳池啊~~~ 覺得除了研究技術以外，擁有健康的身體也是非常重要的呢!

好的那麼今天來到了srv的部分，也就是自定義一種service的格式啦! 因為service其實就是一組分成request和response的message，所以設定的方法跟之前.msg file的一樣，因此我們就直接來建立一個新的.srv檔就好囉!

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
$ cd srv
$ vim my_srv.srv

注意: srv檔要放在/srv的資料夾內，這樣在做catkin_make的時候才會撈的到資料喔!
那我想要做的service就是可以讓我輸入一個id，就可以找到某個人的個資!
所以我設計的my_srv.srv會長這樣:

int64 id
---
string name
string gender
int64 age

大概會長這樣吧~就是輸入某個人的id，就可以知道他的名字、性別跟年紀。
接著找到CMakeList.txt內關於編譯新srv檔的註解:

# add_service_files(
#   FILES
#   Service1.srv
#   Service2.srv
# )

將這些註解打開，並加入我們的my_srv.srv檔案，所以改完以後會長這樣:

add_service_files(
  FILES
  my_srv.srv
)

設定完以後，回到package的根目錄執行catkin_make，就可以看到他自動幫我們建立my_srv格式的service囉!

可以看到跟之前message一樣，建立了很多不同語言可以使用的service，是不是很方便呢!

使用rossrv list指令可以看到所有的service格式的訊息，這邊可以看到他已經幫我們在beginner_tutorials底下建立好了my_srv囉!

使用rossrv show 去看這個srv，就可以看到關於此格式的訊息定義，也就是我們剛剛上面設定的request和response各給哪些資料:

建完以後當然就是拿來用啦! 做法跟message的時候一樣，就是include/import那個模組，然後就可以使用囉! 那因為基本上跟之前做service的時候用的add_two_ints一樣，我想大家應該可以自己玩看看才對，絕對不是因為今天時間不夠的關係喔 XD